中国航天科技集团公司五院总环部顺利研发出有柔性力控的新型机械臂掌控方式，新技术目前已完成搜月工程三期任务中的3台大重量设备加装，很大提升我国航天器组装自动化水平。　　人工智能可以随便机车机械臂运动吗？如今，中国航天科技集团公司五院总环部的科研人员将这一设想顺利应用于到我国搜月工程三期的型号研制中。

　　嵌入式幸总装一臂之力　　航天器不同于汽车等批量化工业产品，往往生产单件产品，组装操作者主要由人工已完成，自动化水平比较领先。对于重量大、加装方位类似的零部件，现有人工操作者方式控制精度较低，稳定性劣，安全性风险低。

　　机械臂可以平稳地维持捕捉物体，还能准确调整方位和姿态。但众所周知，机械臂限于于大量重复性工作，应用于航天器总装多少有些不切实际。　　当前机械臂行业中，需要展开嵌入式的合作型机器人是发展的最前沿方向。为了将机器人的优势充分发挥在航天器总装中，总环部研发出有柔性力控的新型机械臂掌控方式，构建操作者必要操纵机械臂捕捉工件，能精彩对大重量工件展开调整，相等于必要对漂浮于空中的物体展开操纵，超过四两拨千斤的效果。

而这一操作者方式也将人的灵活性与机器人的稳定性极致融合，在多种简单的航天器总装工作中充分发挥了起到。　　自动组装约国际先进设备水平　　近期，总环部顺利利用机械臂系统使用柔性力触技术已完成了探月工程三期任务中的3台大重量设备加装，解决问题了后遗症总装人员已幸的组装难题。

这3台大重量设备重量大，加装环境狭小，使用传统方法加装磕碰风险低，更容易损毁内部仪器部件。此次该部研发的机械臂系统具备灵敏的碰撞检测防水功能在捕捉工件与周围物体再次发生认识时，机器人不会立刻暂停之后运动，再次发生认识方向的运动被禁令，而其他方向的运动依然可以展开。　　机械臂柔性力触技术的构建及顺利应用于，对逐步提高航天器组装自动化水平具备最重要意义。

目前，在世界范围内，KUKA公司、ABB公司都研发了小型人机协作机械臂，需要操作者10千克左右的物体。而此次总环部研发的人机协作机器人系统享有自律知识产权，是通过设置高灵敏度力传感器并研发重力补偿算法、柔性力触算法以求构建，可以对100千克以上物体构建人机协作掌控。

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